В начале 80-х годов в сегменте автомобилей класса «люкс», особенно на рынке Северной Америки, наблюдался рост продаж. В связи с этим в Toyota решили создать новую марку «люксовых» автомобилей для продажи в США. В августе 1983 года состоялось секретное совещание совета директоров корпорации Toyota. На этом совещании глава корпорации – Эйдзи Тойода – дал задание разработать новый автомобиль представительского класса для новой марки, который должен во всём превосходить подобные автомобили ведущих автопроизводителей.
В Toyota рассматривали также возможность выпуска новых автомобилей под маркой Toyota. Однако, японцами были проведены исследования рынка, по результатам которых выяснилось, что, поскольку в США Toyota продавала в основном недорогие автомобили и пикапы, у американцев японский брэнд ассоциировался с этими автомобилями. Поэтому решено было создать новую марку.
В 1986 году, по заказу Toyota, консалтинговая группа Saatchi & Saatchi сформировал список из 219 вариантов названия новой марки. В Toyota из этого списка выбрали вариант «Alexis», однако японцы побоялись ассоциации с Алексис Кэррингтон, героиней популярного в то время сериала «Династия». И название трансформировали в «Lexus». Ещё до этих событий, в июле 1985 года, на испытания, которые проводились в Германии, вышел первый прототип седана Lexus LS400. В 1989 году седан LS400 был показан на автосалонах в Лос-Анджелесе и Детройте. Продвжи этого автомобиля в США стартовали в сентябре 1989 года.
Дизайн Lexus LS400 имел мало общего с японскими автомобилями, он создавался специально для американского рынка. А над внешним видом более позднего Lexus GS300 трудился Джорджетто Джуджаро.
В 1990 году Lexus LS400 удостоился звания лучшего импортного автомобиля в США по версии американской прессы.
В мае 1991 года появилось купе Lexus SC400 (экспортный вариант Toyota Soarer). Летом этого же года был показан седан Lexus ES300, созданный на основе Toyota Camry. В январе 1993 года был показан Lexus GS300. В 1996 году дебютировало первое поколение семиместного внедорожника Lexus LX, созданного на основе другого семиместного автомобиля — Toyota Land Cruiser 200. Следующее поколение – LX470 – появляется в 1998 году и выпускается до 2007 года.
В 1997 году Lexus представляет кроссовер RX, построенный на платформе седана Lexus IS300. В 1998 году начинается производство автомобиля. Весной 1999 года появилась первая компактная модель Lexus – IS 200.
В 2000 году были представлены Lexus IS300 и LS430. В 2003 году на Автосалоне в США Lexus демонстрирует второе поколение кроссовера RX. В конце 2007 года на автосалоне в Детройте было представлено третье поколение внедорожника Lexus LX. В этом же году на автосалоне в Японии дебютирует кроссовер RX третьего поколения.
В России модельный ряд Lexus представляют седаны бизнес- и представительского класса, а также внедорожники класса люкс и кроссоверы премиум класса.