В 1920 году Дзюдзиро Мацуда, сын рыбака, совместно с несколькими инвесторами приобрёл обанкротившуюся строительную компанию Anemaki. Эта компания занималась производством строительных материалов из пробкового дерева, поэтому новые хозяева переименовали её в Toyo Cork Kogyo (Cork – пробка). Мацуда стал президентом компании. В 1920-х компания выпустила несколько партий мотоциклов, которые встретили не очень хороший спрос, и, поэтому, компания переключилась на производство машиностроительного оборудования.
В 1930-х годах компания начала выпуск коммерческих трициклов (с небольшим кузовом, с пассажирским салоном и др), которые, в основном, являлись копиями западных моделей. Чуть позже эти трициклы компания начала экспортировать в Китай.
В это же время один из мотоциклов Toyo Koygo (слово Cork-пробка было удалено из названия) победил в гонках, что подняло интерес к компании со стороны покупателей.
В 1931 году название компании сменили на «Mazda». Слово было взято из имени верховного зороастрийского божества Ахура Мазда. Это было сделано из-за того, что, прежнее название Toyo Koygo ассоциировалось у покупателей с промышленным оборудованием, которое выпускала компания.
К концу 1930-х годов Mazda подготовила несколько концептов автомобилей, однако, началась война и эти разработки пришлось оставить.
После войны завод Mazda в городе Хиросима удалось восстановить, и компания снова начала выпуск трициклов под маркой Toyo Koygo
Первый автомобиль Mazda увидел свет в 1960 году. Это была модель Mazda R360 – компактное 4-х местное купе с двигателем 0,4 литра, независимой подвеской всех колёс, салонным отопителем и барабанными тормозами с гидроусилителем. Населению Японии как раз был нужен такой автомобиль, и он сразу стал пользоваться спросом. В следующем году в модельном ряду Mazda появляется пикап Proceed B-series 1500, а в 1962 году – седаны Carol 360 и Carol 600.
В 1963 году количество выпущенных автомобилей Mazda превышает 1 млн. Компания начинает экспорт своих автомобилей. Так, в Новой Зеландии в продажу поступает семейный универсал Mazda Familia, а в 1967 году эта модель в других кузовах появляется на Европейском рынке. В этом же году начинается производство первого в мире серийного автомобиля с роторно-поршневым двигателем – Mazda Cosmo Sport. В этом же году компания Ford приобретает 25% акций Mazda, и появляется спортивное купе Mazda Savanna RX-7.
К 1970 году количество выпущенных автомобилей Mazda с РПД (Familia 1-го и 2го поколения) превышает 100 тыс., открвается сборочный завод Mazda в новой Зеландии. В это же время начинается производство модели Capella RX-2 и экспорт её в США. В 1971 году появляются ещё два автомобиля Mazda с РПД – Savanna (экспортное название – RX-3) и Luce (RX-4).
В это время в мире наступает нефтяной кризис. Из-за повышенного потребления топлива роторно-поршневым двигателем (в сравнении с двигателем внутреннего сгорания) спрос на автомобили Mazda падает. Поддержать популярность марке помогли победы в автоспорте. В 1975-77 годах знаменитый гонщик Род Миллен выигрывает ралли Новой Зеландии на Savanna RX-3. А в 1979 году он же в США побеждает в ралли на Savanna RX-7. В этом же году компания Ford приобретает 25% акций Mazda.
В 1984 году официальное название концерна было изменено на Mazda Motor Corporation. В 1987 году открывается завод Mazda в шате Мичиган, США. В 1989 году на автосалонев Чикаго было представлено первое поколение популярного родстера Mazda MX-5.
В 1995 году дебютирует хэтчбэк Mazda Demio (Mazda 2) первого поколения, созданный на платформе Ford Fiesta. В этом же году Ford увеличивает свою долю в Mazda до 33,4%.
В 1999 году появляется минивэн на 7 мест Mazda 5 (Mazda Premacy). Первое поколение автомобиля производится до 2005 года, с 2005 года по настоящее время выпускается второе поколение.
В 2000 году на автосалоне в Детройте Mazda демонстрирует концепт RX-8, призванный заменить легендарную RX-7. В этом же году Mazda MX-5 попадает в книгу рекордов Гиннеса как самый популярный в мире спортивный родстер. В 2002 году дебютирует среднеразмерный седан Mazda 6, пришедший на смену Mazda Capella. Автомобиль был создан на общей платформе с Ford Mondeo. В 2003 году появляется Demio (Mazda 2) второго поколения, а также компактная модель Mazda 3, пришедшая на смену Mazda Familia. В 2007 году появляются второе поколение Mazda 6 и Mazda 2, а также новый семиместный автомобиль компании — кроссовер CX-9 .
После кризиса 2008 года компания Ford уменьшила свою долю в Mazda до 13%, а в 2010 году – до 3%. C 2009 по выпускается 2 поколение Mazda 3. C 2012 года производится третье поколение автомобилей Mazda 3 и Mazda 6.
В 2013 году появляется рестайлинговая версия кроссовера CX-9, а в 9017 — новое поколение этого семиместного автомобиля.