В конце 1920-х годов годов руководство компании Toyoda Automatic Loom Works, которая занималась производством текстильных станков, приняло решение создать производство автомобилей. В 1929 году Киитиро Тойода, старший сын владельца компании Сакичи Тойоды, побывал в США, где он изучил автомобильную промышленность. И в 1930 году компания приступила к разработке автомобилей с бензиновым двигателем.
Первый легковой автомобиль Toyota – Model A1 (позже переименованный в АА) был запущен в производство в 1936 году. В этом же году стартовало производство грузовиков Model G1.
Во время второй мировой войны Toyota занималась практически только сборкой грузовиков для армии Японии.
В 1953 году началось производство первого внедорожника компании – Toyota BJ. В 1954 году модель BJ получила название Land Cruiser. В 1957 году Toyota начинает экспорт модели Toyota Crown в США, где создётся дилерская сеть Toyota Motor Saler, U.S.A. В 1959 году Toyota запускает производство автомобилей в Бразилии. В 1962 году Toyota выпускает свой миллионный автомобиль. В 1966 году Toyota выпускает одну из своих самых успешных моделей — Corolla. В 1970 году начинается производство моделей Celica, Sprinter и Carina. В 1972 году Toyota выпускает свой 10-миллионный автомобиль. В 1982 году начинается выпуск ставшей популярной модели Camry. В 1983 году Toyota и General Motors подписывают соглашение, в результате которого в США создаётся совместное предприятие компаний, ан котором собираются автомобили Toyota. В 1986 году Toyota выпускает свой 50-миллионный автомобиль. В 1988 году Toyota создаёт новую марку автомобилей класса «люкс» — Lexus для продажи этих автомобилей в США.
В 1996 году Toyota выпускает свой 90-миллионный автомобиль. В 1997 году Toyota выпускает автомобиль с гибридной силовой установкой – модель Prius. В 1999 году Toyota выпускает свой 100-миллионный автомобиль.
В 2001 году появляется 7 местный кроссовер Toyota Highlander. Сегодня в продаже представлено уже третье поколения этого автомобиля, которое выпускается с 2014 года.
В 2002 году Toyota выпускает «люксовый» 7 местный минивэн Alphard, а с 2014 года выпускается уже второе поколение минивэна.
В 2012 году Toyota стала мировым лидером по количеству выпущенных автомобилей, обогнав Volkswagen и General Motors.
В России модельный ряд компании составляют в основном внедорожники класса люкс: семиместные внедорожники Land Cruiser 200 и Land Cruiser Prado.